function D = Drehmatrix(winkel)
    %Berechnung der zweidimensionalen Drehmatrix; Winkel in Grad.

    %Umrechnung in Rad
    winkelRad = (winkel * pi) / 180;
    
    %Generierung der Drehmatrix
    D = [cos(winkelRad) -sin(winkelRad); sin(winkelRad) cos(winkelRad)];
end