Synchronisierung.

alpha/alpha.ino

@@ -0,0 +1,113 @@
+#define encoderPinA 22  // Pin für das Signal A
+#define encoderPinB 23  // Pin für das Signal B
+
+volatile int encoderPos = 0;  // Variable zur Speicherung der relativen Position
+int lastEncoded = 0;          // Variable zur Speicherung des letzten Encodierten Zustands
+
+int SerIn = 0;
+float torque = 0;
+float offset = 0;
+float setpoint = 0;
+unsigned int valA1 = 0;
+unsigned int valA0 = 0;
+
+void setup() {
+  // Initialize the DAC pin
+  analogWrite(DAC0, 0);
+  pinMode(DAC0, OUTPUT);
+  analogWrite(DAC1, 0);
+  pinMode(DAC1, OUTPUT);
+
+  pinMode(A0, INPUT);
+  pinMode(A1, INPUT);
+
+  pinMode(encoderPinA, INPUT);
+  pinMode(encoderPinB, INPUT);
+  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(encoderPinA), updateEncoder, CHANGE);
+  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(encoderPinB), updateEncoder, CHANGE);
+
+  analogWriteResolution(12);  // Set the resolution to 12 bits (0-4095)
+  analogReadResolution(12);
+
+  Serial.begin(9600);
+
+  //delay(10000); // Evtl. vorhandene Spulenspannung senken.
+}
+
+void loop() {
+  if (Serial.available() > 0) {
+    delay(100);
+    SerIn = Serial.read();
+    if (SerIn == 't') {
+      tare();
+    } else {
+      SerIn = (SerIn - '0') * 10;
+      analogWrite(DAC1, SerIn * 40.95);
+      Serial.println(SerIn * 0.26);
+    }
+  }
+
+
+
+  torque = getActTorque();
+  for (int i = 0; i < 9; i++) {
+    torque += getActTorque();
+  }
+  torque = torque * 0.1;
+
+  Serial.print("torque: ");
+  Serial.println(abs(torque + offset), 1);
+  analogWrite(DAC0, abs(torque + offset) * 81.9);
+
+
+
+  // Beispiel: Ausgabe der relativen Position
+  Serial.print("Relative Position: ");
+  Serial.println(encoderPos);
+
+  // Berechnung des relativen Winkels
+  float angle = (encoderPos / 20000.0) * 360.0;
+  Serial.print("Relative Angle: ");
+  Serial.println(angle, 1);  // Ausgabe mit einer Nachkommastelle
+
+  delay(1000);
+}
+
+void updateEncoder() {
+  int MSB = digitalRead(encoderPinA);  // Most Significant Bit
+  int LSB = digitalRead(encoderPinB);  // Least Significant Bit
+
+  int encoded = (MSB << 1) | LSB;          // Kombinieren der beiden Bits
+  int sum = (lastEncoded << 2) | encoded;  // Kombinieren mit dem letzten Zustand
+
+  // Bestimmen der Richtungsänderung und Aktualisierung der Position
+  if (sum == 0b1101 || sum == 0b0100 || sum == 0b0010 || sum == 0b1011) encoderPos++;
+  if (sum == 0b1110 || sum == 0b0111 || sum == 0b0001 || sum == 0b1000) encoderPos--;
+
+  lastEncoded = encoded;  // Aktualisieren des letzten Zustands
+}
+
+unsigned int VoltToInt(unsigned int voltage) {
+  return (voltage - 550.0) * 1.86136364;  // (x - 550) * 4095/2200
+}
+
+float getActTorque() {
+  valA0 = analogRead(A0);
+  return (valA0 - 2047.5) * 0.024420024;  // (x - 2047.5) * 100/4095
+  //return ((4095 * 1.00) - 2047.5) * 0.024420024;
+}
+
+float getSetPoint() {
+  return (analogRead(A1) * 0.002442002);  //x * 10/4095
+}
+
+void tare() {
+  torque = getActTorque();
+  for (int i = 0; i < 99999; i++) {
+    torque += getActTorque();
+  }
+  torque = torque * 0.00001;
+  offset = 0 - torque;
+
+  encoderPos = 0;
+}